Tổng Hợp Tài Liệu Hướng Dẫn Và Kinh Nghiệm Làm Robocon

Thảo luận trong 'Robot'

Đang xem chủ đề này ( Thành viên: 0, Khách: 0)

  1. mta_cdt

    mta_cdt Super Moderator Staff Member

    Tham gia ngày:
    10/8/12
    Bài viết:
    2,887
    Đã được thích:
    3,582
    Điểm thành tích:
    113
    Giới tính:
    Nam
    mùa robocon mới sắp đến rồi, nhất là lại 1 mùa robocon trên đất nước Việt Nam của chúng ta. Bây giờ nhiều trường, và nhiều các trái tim yêu robot đang chuyển bị cho 1 mùa robocon mới.
    Mình mở ra topic này nhằm tổng hợp các kinh nghiệm làm robocon của các thế hệ đi trước. Giúp cho các bạn sinh viên chuyển bị cho mùa robcon năm nay đã bỡ ngỡ khi lần đầu tiên cầm máy cắt, máy khoan, ra chợ trời tìm động cơ hay những thiết kế và hàn mạch cho chú robot.
    Mình đã 3 năm tham gia robocon và 1 năm tham gia robcon techshow vì vậy mình cũng có 1 chút kinh nghiệm chia sẻ với tất cả các bạn.
    Để làm được robocon thì trước hết cần phải tập trung được thành đội, mỗi đội cần phải có những cá nhân biết cơ khí, điện tử và lập trình. Tốt nhất là đội nên có những thành viên có kinh nghiệm, những thành viên mới như vậy thì thành viên mới không bỡ ngỡ và học được những kinh nghiệm của thế hệ đi trước. Việc làm robot sẽ nhanh hơn rất nhiều so với đội toàn những thành viên lần đầu làm robot.
     
    monkeybui, hoangha_cdtBuiBachTuanAnh thích bài này.
  2. mta_cdt

    mta_cdt Super Moderator Staff Member

    Tham gia ngày:
    10/8/12
    Bài viết:
    2,887
    Đã được thích:
    3,582
    Điểm thành tích:
    113
    Giới tính:
    Nam
    Sau khi thành lập được đội rồi thì phân công mỗi người làm 1 việc. 1 nhóm tập trung vào tìm hiểu các phần mềm thiết kế cơ khí, 1 nhóm tập trung về điện tử, 1 nhóm nữa thì tập trung về lập trình. Muốn được 1 đội robot mạnh thì 3 nhóm này phải liên hệ mật thiết với nhau vì robot là 1 khối thống nhất.
    Sau khi tìm hiểu xong thì bắt đầu nghiên cứu đề, cả đội đưa ra những ý tưởng họp và thống nhất (Cái này nên tìm hiểu 1 số cơ cấu năm trước) . Tốt hơn hết là nên vẽ bằng phần mềm thiết kế vừa dễ nhìn lại học thiết kế vì có điều kiện thực hành cũng nhanh. Công cuộc đưa ra ý tưởng và thiết kế chiếm đến 70% thành công vì vậy nên tập trung phần này nhiều thì đỡ tốn kém lại vừa hiệu quả.
    Sau khi đã có bản vẽ cụ thể rùi thì tiến hành làm, 1 nhóm làm cơ, 1 nhóm vẽ mạch đặt, test và hàn.
    Khi đã hoàn chỉnh cả cơ lần điện thì tiến hành lắp đặt 2 phần này vào với nhau. Càng dễ nhìn dễ kiểm soát càng tốt.
     
  3. mta_cdt

    mta_cdt Super Moderator Staff Member

    Tham gia ngày:
    10/8/12
    Bài viết:
    2,887
    Đã được thích:
    3,582
    Điểm thành tích:
    113
    Giới tính:
    Nam
    tiếp theo mình xin giới thiệu 1 số cơ cấu cơ khí thường hay sử dụng trong robcon.
    - làm đế thông thường thì đế làm 3 hoặc là 4 bánh trong đó có 2 bánh chủ động, còn lạ là tự lựa lựa theo chiều chuyển động (xử dụng bánh tự lựa, ommi, đa hướng). Nhưng nếu mà làm 4 bánh thì bắt buộc 2 bánh phải tùy động được nếu không chắc chắn sẽ có 1 bánh kênh so với 3 bánh còn lại. Trong 1 số cơ cấu cần ma sát và khỏe thì xử dụng cơ cấu bánh đai gần giống như xe tăng.
    - cơ cấu nên xuống: thường thì xử dụng động cơ khỏe (dạng như cá ngựa) luồn dây( cáp lụa hoặc dây câu) qua dòng dọc để kéo tay nên xuống. Không xử dụng được cơ cấu kéo này thì có thể xử dụng visme đai ốc. [​IMG]
    - cơ cấu gắp quà: thường là khí nén [​IMG]hoặc là cơ cấu này năm 2012 được rất nhiều đội xử dụng và rất thành công. Cơ cấu này là xử dụng khí được nén lại ở áp suất cao sau khi mở van sinh công đẩy 1 cơ cấu nào đó. Ưu điểm là gắp nhanh nhưng khó thực hiện được nhiều lần. Ngoài cơ cấu khí nén thì còn có cơ cấu visme đai ốc. Cơ cấu này thì kẹp được nhiều lần khá chắc nhưng mà đáp ứng chậm.
     
    hoangha_cdt thích bài này.
  4. mta_cdt

    mta_cdt Super Moderator Staff Member

    Tham gia ngày:
    10/8/12
    Bài viết:
    2,887
    Đã được thích:
    3,582
    Điểm thành tích:
    113
    Giới tính:
    Nam
    Mình xin giới thiệu về mạch điện tử. Mạch điện tử gồm có 3 phần công suất, điều khiển và sensor.
    - công suất: đây là phần rất quan trọng mạch công suất thường là mạch cầu H [​IMG]
    hoặc là mạch fet+relay.[​IMG]
    ưu nhược điểm của 2 mạch này tự các bạn tìm hiểu.
    Trong 2 năm gần đây Lạc hồng có dùng mạch công suất là driver do tự lạc hồng thiết kế có thể ổn định được vận tốc. Chính điều này là 1 phần làm nên sức mạnh của lạc hồng về kỹ thuật.
    - mạch cpu dùng để cho người điều khiển nạp code đã lập trình. từ đó cpu đọc sensor xử lý rùi đưa tín hiệu điều khiển tới mạch công suất để điều khiển robot hoạt động theo ý muốn người điều khiển. Hiện nay 1 số loại vi điều khiển được xử dụng là pic avr 89c51 ARM psoc...
    - mạch sensor nhận biết môi trường của robot. Như dùng để biết vạch khi nào có quà và bị cản hay không.
    sensor dò đường trước hay xử dụng là xử dụng ic so sánh lm339 nhưng hiện hay do 1 số hạn chế chuyển sang dùng ADC. ngoài ra có cảm biến khoảng cách, siêu ấm...
    Mình cũng xin up 1 sơ đồ mạch sensor xử dụng đọc giá trị adc để dò line adc.
    mạch dò line bằng adc chạy rất hiệu quả và có thể chỉnh ngưỡng tương đối nhanh so với mạch dùng biến trở truyền thống.
     
    anhtai91 thích bài này.
  5. mta_cdt

    mta_cdt Super Moderator Staff Member

    Tham gia ngày:
    10/8/12
    Bài viết:
    2,887
    Đã được thích:
    3,582
    Điểm thành tích:
    113
    Giới tính:
    Nam
    Phần tiếp theo mình xin giới thiệu là lập trình.
    Lập trình thường xử dụng trong robocon trong thời gian gần đây là lập trình bằng ngôn ngữ C thay thế cho ngôn ngữ asembly trước kia.
    - lập trình nên chia thành các module cho dễ lập trình và dễ quản lý.
    1 chương trình cơ bản cần có module đọc sensor. quét phím chiến thuật, và điều khiển động cơ và đặc biệt là dò đường. Mỗi 1 chiến thuật được viết thành 1 chương trình con, chiến thuật được kích hoạt bằng 1 nút bấm.
    Thông thường thì trong robocon chỉ có sử dụng on off. Ít khi sử dụng đến thuật toán như PID hay fuzzy. Nếu mà ứng dụng được thuật toán này vào robocon thì rất hay.
     
  6. mta_cdt

    mta_cdt Super Moderator Staff Member

    Tham gia ngày:
    10/8/12
    Bài viết:
    2,887
    Đã được thích:
    3,582
    Điểm thành tích:
    113
    Giới tính:
    Nam
    Mình giới thiệu 1 phiên bản thử nghiệm dò đường sử dụng thuật toán PID do hai sinh viên Huy và Triệu chế tạo chuyển bị cuộc thi mini robocon của khoa hàng không vũ trụ học viện kỹ thuật quân sự. Các bạn xem và cho ý kiến.
     
    tltela, hoangha_cdt(deleted member) thích bài này.
  7. hoangha_cdt

    hoangha_cdt Học sinh phổ thông

    Tham gia ngày:
    19/10/12
    Bài viết:
    27
    Đã được thích:
    4
    Điểm thành tích:
    3
    Giới tính:
    Nam
    năm nay e làm cũng muốn tham gia robocon e thích mảng cơ khí nhưng thiếu kiến thức quá a có thể giúp e được ko a?
     
  8. mta_cdt

    mta_cdt Super Moderator Staff Member

    Tham gia ngày:
    10/8/12
    Bài viết:
    2,887
    Đã được thích:
    3,582
    Điểm thành tích:
    113
    Giới tính:
    Nam
    bạn biết cái gì và bạn cần giúp cái gì? nếu không nói thì mình không biết nên giúp bạn cái gì
     
  9. hoangha_cdt

    hoangha_cdt Học sinh phổ thông

    Tham gia ngày:
    19/10/12
    Bài viết:
    27
    Đã được thích:
    4
    Điểm thành tích:
    3
    Giới tính:
    Nam
    a xem có giáo trình nào viết về thiết kế cơ khi thì post lên e tham khảo được ko ạ.
     
  10. nhu.ta532

    nhu.ta532 Kỹ sư

    Tham gia ngày:
    25/9/12
    Bài viết:
    213
    Đã được thích:
    106
    Điểm thành tích:
    43
    Giới tính:
    Nam
    1. mạch dò line bằng adc mờ quá anh ạ. anh có thể gửi ảnh nào rõ hơn được không?​
     
    skywave(deleted member) thích bài này.

Chia sẻ trang này