1. Xin chào Khách ! Ban quản trị sẽ tiến hành nâng cấp diễn đàn từ ngày 11/8/2017 Mọi truy cập có thể bị dán đoạn, mong bạn thông cảm!
    Dismiss Notice

Thảo luận Lý thuyết điều khiển tuyến tính

Thảo luận trong 'Matlab'

Đang xem chủ đề này ( Thành viên: 0, Khách: 0)

  1. Nam_bkhn

    Nam_bkhn Kỹ sư

    Tham gia ngày:
    27/1/13
    Bài viết:
    172
    Đã được thích:
    278
    Điểm thành tích:
    63
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    Sinh viên Đại Học Bách Khoa Hà Nội
    Nơi ở:
    Hà Nội
    +Mình thấy phần điều khiển tự động có Kỹ thuật Robot , Labview , Matlab , Plc ,Cảm biến và vài vấn đề khác thực sự là chưa đủ.Các bạn đã học và làm nhiều thứ mà bỏ qua cốt lõi của vấn đề.
    +Theo mình thì một trong những phần quan trọng ở đây đó là "Lý thuyết về điều khiển" ,cái này rất quan trọng ,nếu mọi người nắm vững lý thuyết và cách xây dựng các hệ thống,các bộ điều khiển thì không gì là không thể làm được.
    +Tổng quan nhất thì Lý Thuyết Điều Khiển cung cấp cho ta phương pháp luận để thiết kế hệ thống.Mình xin chia sẻ địa chỉ tài liệu này, đây là một trong những cuốn sách viết khá bao quát về lí thuyết điều khiển tuyến tính;là cơ sở cho các lý thuyết điều khiển phi tuyến,nâng cao hay hiện đại sau này [VnS] Lý Thuyết Điều Khiển Tuyến Tính.rar(xin lỗi do mình không up đk nên ms chia sẻ địa chỉ tài liệu.)
    +Và rất mong mọi người chia sẻ,thảo luận về phần này nhiều hơn bởi mình thấy phần này cũng rất hay và nhiều trường kĩ thuật dạy môn này và cũng chính vì tổng quan quá mà nhiều sách không đề cập ứng dụng dẫn tới người học không biết học để làm gì!
    Thân!!!!!

    Link download: Nguyễn Doãn Phước - Lý thuyết điều khiển tuyến tính
    Mã:
    http://www.mediafire.com/?ernli0n41y1puvg
     
    nguyenduycdt, quangthien, tiennp9 others thích bài này.
  2. chulinhtre

    chulinhtre myselfHungNN

    Tham gia ngày:
    12/3/13
    Bài viết:
    439
    Đã được thích:
    822
    Điểm thành tích:
    93
    Nam, em viết 1 tut về lý thuyết điều khiển tự động đi kiểu hỏi xoáy đáp xoay ấy? Anh sẽ phụ cho em, anh đang bận quá nên không có time. Có gì Inbox cho anh

    1.Open Loop, Closed loop là gì? Tại sao phải dùng?

    2. Mô hình toán là gì?Tại sao cần nó? : hàm truyền, không gian trạng thái

    3. Tại sao cần hệ thống ổn định? Các tiêu chuẩn ổn định là gì?

    4. Chất lượng của hệ thống là gì? đường transient analyssis, và steady stade analyssis để làm gì? Ứng dụng thực tế ở chỗ nào?

    5. Ảnh hưởng của các điểm không (zeros) điểm cực (poles) lên tính ổn định và chất lượng hệ thống ra sao?

    6. Thiết kế hệ thống điều khiển về thực chất nó là gì? - Trả lời luôn: là thiết kế khối tính toán giá trị phù hợp để đưa vào actuator (như điện áp là bao nhiêu để đưa vào lò nhiệt, động cơ, v.v....)

    7. Một số phương pháp thiết kế bộ điều khiển: tại sao chỉ quan tâm đến hệ dao động bậc 2, không cần quan tâm đến các hệ dao động bậc lớn hơn?
    như lead-lag, PID, đặt điểm cực, quỹ dạo nghiêm số, v.v....
     
    bkrobottc, parkduongchu, NgoHungCuong4 others thích bài này.
  3. trimyka

    trimyka VIP Staff Member

    Tham gia ngày:
    3/4/13
    Bài viết:
    525
    Đã được thích:
    990
    Điểm thành tích:
    93
    Giới tính:
    Nam
    Hoan hô các bạn mở chuyên mục này =D> ...

    ...Mình thích nhất là về mô hình toán (mặc dù kết quả học toán của mình không được tốt lắm :-<nên hay thích cái gì mình không có ).. mình có copy trong diễn đàn các tiêu chuẩn để trở thành "thiên hạ đệ nhất kỹ sư" trong đó họ có nêu là phải biết mô hình hóa các hệ thống thực tế...nhưng thật sự mình cũng chưa hiểu hết lý do tại sao như vậy...

    Ủng hộ các bạn.. trong quá trình làm, chỗ nào mà mình biết mình sẽ chia sẻ..

    Thân
     
  4. Nam_bkhn

    Nam_bkhn Kỹ sư

    Tham gia ngày:
    27/1/13
    Bài viết:
    172
    Đã được thích:
    278
    Điểm thành tích:
    63
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    Sinh viên Đại Học Bách Khoa Hà Nội
    Nơi ở:
    Hà Nội
    Nào chúng ta bắt đầu với bài toán điều khiển.
    Điều khiển hệ thống được xem như sự can thiệp vào đối tượng điều khiển để thay đổi,hiệu chỉnh các tín hiệu bên trong hệ thống sao cho hệ thống đạt được chất lượng như mong muốn!!!
    Có nghĩa là gì,trước kia không có điều khiển tự động hệ thống vẫn hoạt động được nhưng chúng ta khó kiểm soát chất lượng của nó và khi không kiểm soát được chất lượng của nó thì sẽ phat sinh nhiều vấn đề!
    Giờ có điều khiển, hệ thống sẽ chạy tốt hơn, ta có thể chế tạo những bộ điều khiển để đạt được chất lượng như mong muốn (chất lượng hệ thống ở đây là cái gì mình sẽ nói sau).Hệ thống có thể nói là sẽ trở nên thông minh hơn do có sự can thiệp của trí óc.
    Đơn cử như thế này thôi.Giả sử một hệ thống đang chạy tốt bỗng nhiên có một tín hiệu nhiễu tác động lên hệ làm trạng thái của hệ thay đổi, đầu ra không còn được như mong muốn của ta nữa và nhiệm vụ của điều khiển ở đây là phải đưa hệ thống làm sao mà có khả năng tự động quay trở về và chạy tốt như lúc đầu sau 1 khoảng thời gian hay người ta còn gọi là khả năng tự đông khống chế!!!
    Các bạn cho ý kiến dùm cái hihi.
     
    bkrobottc, due10d2, thanh3v4 others thích bài này.
  5. dovanhieu

    dovanhieu Nong dan can thi Staff Member

    Tham gia ngày:
    25/10/12
    Bài viết:
    1,357
    Đã được thích:
    1,902
    Điểm thành tích:
    113
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    Kỹ sư
    Nơi ở:
    Văn Quán, Hà Đông, Hà Nội
    Bạn hãy lấy ví dụ về một hệ thống cụ thể rồi phân tích xem sao, làm như vậy mọi người sẽ trực quan và dễ hiểu hơn. :D
     
  6. Nam_bkhn

    Nam_bkhn Kỹ sư

    Tham gia ngày:
    27/1/13
    Bài viết:
    172
    Đã được thích:
    278
    Điểm thành tích:
    63
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    Sinh viên Đại Học Bách Khoa Hà Nội
    Nơi ở:
    Hà Nội
    Mình ví dụ cho bạn nhé.Giờ bạn có rất nhiều tiền ,bạn muốn dùng số tiền đó với mục đích đầu tư vào phát triển một thị trường nhằm mục đích kiếm lãi (đầu vào là vốn đầu ra là vốn +lãi) trong khi bạn không biết gì về thị trường đó.Liệu bạn có giám đầu tư mù quáng thế không???????????Theo mình thì không,muốn chắc ăn thì cho vào ngân hàng thôi và nếu dễ dàng như thế thì nhiều người khác cũng không phài đi học ngoại thương ,tài chính,Kinh tế quốc dân,ngân hàng ...vv để làm gì.đúng không nào!!!
     
    T-ThưởngCdt2, trimykaBuiBachTuanAnh thích bài này.
  7. chulinhtre

    chulinhtre myselfHungNN

    Tham gia ngày:
    12/3/13
    Bài viết:
    439
    Đã được thích:
    822
    Điểm thành tích:
    93
    Nói thế đúng nhưng hàn lâm quá, đơn giản điều khiển là điều khiển, nghĩa là bảo người khác, đối tượng khác làm đúng với yêu cầu của mình.

    Làm thế nào để biết đối tượng, hay người khác có làm đúng yêu cầu của mình hay không thì ta cần xem xét hành động, hay thái độ của đối tượng và so sánh với yêu cầu của mình, làm đúng hay chưa.

    Ví dụ 1: kỹ thuật: ta đang lái xe trên đường, giả sử ta cần đi với tốc độ là 40km/h (đây là yêu cầu- input- hay refenrence). khi đi, mắt (feed back) nhìn đồng hồ công tơ mét (sensor) điều khiển tay ga (actuator) và động cơ xe (plant) duy trì tốc độ gần gần 40 km/h nhất. thấy cao hơn thì não (controller) chỉ đạo giảm tay ga, thấp hơn thì tăng tay ga. Tăng bao nhiêu, giảm bao nhiêu thì ta căn cứ vào sai số giữa tốc độ mong muốn (40km/h) và tốc độ thực tế. Người có kinh nghiệm tốt(bộ điều khiển tốt) thì sẽ đưa xe ở tốc độ 40km/h nhanh nhất, ít bị sai lệch nhất. Nhiễu ở đây là chất lượng đường, đi gặp ổ gà, hay đường làng bị nông dân mang rơm ra phơi.v......

    Ví dụ 2: Khi ta tán 1 em gái nào đó, mong muốn là em ý cũng thích lại mình (reference), nhưng thực tế là ta phải nghĩ ra đủ cách để tác động vào cái não của em ý, bảo em ý chuyển sang yêu mình. Trong quá trình này, khi nói chuyện, hay làm gì mà em ý không thích, thì mình phải thay đổi các tác động, như: trò chuyện, tặng quà, đưa đi ăn, đưa đi chơi, kể chuyện cười, thậm chí làm osin cho em ý về đồ điện tử, máy tính...... (rất nhiều trạng thái của tín hiệu điều khiển) để làm sao điều khiển em ý từ chưa biết mình, đến thích mình, rồi đến yêu mình. Nhiễu ở đây là có 1 thằng khác cũng tán em ý.

    Ví dụ 3: trong cái máy giặt: (washing machine)- ta làm đúng quy trình, cho quần áo vào,. bật máy giặt lên, rồi máy tự cân đo khối lượng, tự động tính lượng nước, tính lượng và phòng và bắt đầu giặt từ chế độ wahsing, rinse, và spin.
    Rõ ràng trong trường hợp này, quần áo mình đi đá bóng về bẩn hơn rất nhiều so với quần áo mặc hàng ngày, nhưng cái máy không quan tâm, cứ theo khối lượng và có chế độ giặt.

    Ví dụ 4: Tay cẩu của máy cẩu, người thợ máy ra lệnh để di chuyển tay cẩu, làm thế nào để tay cẩu đi đúng theo yêu cầu của người lái bên trong- Cần có 1 bộ điều khiển để đưa ra điện áp đóng mở mấy cái van áp lực phù hợp

    Ví dụ 5: trong các CNC, làm sao đưa dao đến đúng vị trí mong muốn (bản vẽ kỹ thuật yêu cầu)

    Qua ví dụ, ta thấy ở 2 ví dụ đầu, tín hiệu ta đưa đến tác động vào đối tượng (động cơ, con gái) có sử dụng thông tin về đối tượng, hay thông tin tức thời của đối tượng mà có tác động phù hợp. hay nói cách khác có sử dụng thông tin phản hồi feed back - hay đây gọi là closed loop
    Ở ví dụ thứ 3: cái máy giặt không nhận thông tin gì về độ bẩn của quần áo, nó cứ làm đúng quy trình định sẵn. đây là open-loop.
     
    thanh3v, thanh_nhanbk, ddPC5 others thích bài này.
  8. Nam_bkhn

    Nam_bkhn Kỹ sư

    Tham gia ngày:
    27/1/13
    Bài viết:
    172
    Đã được thích:
    278
    Điểm thành tích:
    63
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    Sinh viên Đại Học Bách Khoa Hà Nội
    Nơi ở:
    Hà Nội
    [​IMG]
    Rồi mình ví dụ hẳn mach này cho hoành tráng.Đây là mạch ổn áp đóng cắt dùng vi mạch điều chế độ rộng xung UC3842
    Vấn đề ở đây các bạn cần chú ý đến 2 chân 1 và 2 của con IC và 2 điện trở R3 và R4.Chân 1,2 là 2 chân đưa phản hồi về.và R3 và R4 là 2 điện trở chia áp phản hồi
    Điều khiển tự đông ở đây nằm ở chỗ khi điện áp đầu vào thay đổi trong 1 khoảng khá lớn(ko cần biết thay đổi vì lí do gì) dẫn đến điện áp sơ cấp của máy biến áp xung thay đổi điện áp đưa về R3 và R4 thay đổi dẫn đến điện áp đưa về 2 chân 1 và 2 thay đổi.IC sẽ làm nhiệm vụ điều chế xung để Giữ điện áp ra ổn định(Luôn là 5V,12V...hay gì đó) Hãy tưởng tượng nếu ko có hệ thống phản hồi và con vi mạch kia thì khi đầu vào thay đổi thì đầu ra không biết đi đâu nữa.
    Ngoài ra như mình đã nói trong phần điện tử công suất thì chính xác ra thì phản hồi phải đưa từ thứ cấp máy biến áp(tức đầu ra tải) qua 1 bộ khuếch đại cách ly(tránh ngắn mạch dòng ,áp ..tăng quá mức gây hỏng hệ thống đằng trước)
    Anh thấy ví dụ thế nào ạ???
     
    BuiBachTuanAnh, sgesvn, trimyka3 others thích bài này.
  9. chulinhtre

    chulinhtre myselfHungNN

    Tham gia ngày:
    12/3/13
    Bài viết:
    439
    Đã được thích:
    822
    Điểm thành tích:
    93
    Như vậy có thể hiểu đơn giản như sau về hệ thống kín, hệ thống hở
    closed loop control: khi tạo ra tín hiệu điều khiển, có sử dụng thông tin của đối tượng cần điều khiển.
    open loop control: Khi tạo tín hiệu điều khiển, không cần sử dụng thông tin về đối tượng cần diều khiển.

    Căn cứ vào từng yêu cầu mà ta sử dụng closed loop hay open loop,
    nghĩa là đơn giản, thì ta chỉ cần open loop, nghĩa là ra lệnh, mà không cần xem xét đối tượng làm được đến đâu, có đúng với ý mình mong muốn hay không?
    Ví dụ đơn giản trong forum, khi post các tài liệu tốt lên diễn dàn với mong muốn các mem đọc để nâng cao trình độ, nhưng thực tế là MOD vẫn cứ post bài lên, không cần biết mem có học hay không, mem có đọc tài liệu hay không?

    Ví dụ nữa là các thầy giáo dạy trên lớp, theo giáo trình của thầy đã soạn, không cần quan tâm xem sinh viên đã học bài cũ chưa, có đủ kiến thức nền để tiếp cận kiến thức mới trong môn học mà giảng viên đang giảng trên lớp không. Cứ đúng 15 buổi là 15 buổi, không thêm bớt.

    Trong khi mong muốn chất lượng hơn thì cần giám sát, người ra yêu cầu giám sát xem đối tượng đã làm đúng yêu cầu chưa.
    Ví dụ như Admin giao nhiệm vụ cho 1 Mod nào đấy chuẩn bị bài viết Tut, lâu lâu lại nhắc 1 cái, lâu lâu nhắc 1 cái, ý muốn để thúc đấy quá trình viết TUT nhanh hơn. Việc Admin xem hoạt động của MOD chính là feedback, để đưa ra quyết định có nên nhắc MOD hay không?
    Muốn xe máy đi đúng 40km/hthì cần biết tốc độ hiện tại là bao nhiêu để còn biết đường mà tăng hay giảm ga. Chứ không thể không cần xem tốc độ hiện tại mà bảo là tao đi đúng 40km/h rồi được- thế là duy ý chí.
     
  10. Nam_bkhn

    Nam_bkhn Kỹ sư

    Tham gia ngày:
    27/1/13
    Bài viết:
    172
    Đã được thích:
    278
    Điểm thành tích:
    63
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    Sinh viên Đại Học Bách Khoa Hà Nội
    Nơi ở:
    Hà Nội
    Hihi.em xin bổ sung thêm là ở open loop thì bộ điều khiển có tác dụng tạo chính xác tín hiệu điều khiển cho đối tượng
    Và điều khiển close loop thì phản hồi về thường là phản hồi âm,các bạn có thể dễ hình dung điều này vì phản hồi âm giúp cho hệ thống ổn định!!!
     
    parkduongchu, thanh_nhanbk, sgesvn2 others thích bài này.

Chia sẻ trang này