1. Xin chào Khách ! Ban quản trị sẽ tiến hành nâng cấp diễn đàn từ ngày 11/8/2017 Mọi truy cập có thể bị dán đoạn, mong bạn thông cảm!
    Dismiss Notice

Sử dụng Matlab mô phỏng và điều khiển động cơ DC Servo

Thảo luận trong 'Matlab'

Đang xem chủ đề này ( Thành viên: 0, Khách: 1)

  1. chuong_prof

    chuong_prof Kỹ sư

    Tham gia ngày:
    3/9/12
    Bài viết:
    149
    Đã được thích:
    280
    Điểm thành tích:
    63
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    Tooling Engineer Trainee in Schneider Electric
    Nơi ở:
    Ho Chi Minh City
    Thuật toán điều khiển động cơ DC servo thông dụng nhất hiện nay đó là PID,nhưng các thông số Kp,Ki,Kd làm sao chúng ta có được?Mò-cách thông dụng nhất.Hôm nay mình đăng chủ đề này với mục đích chia sẻ và thảo luận cách điều khiển động cơ DC với thuật toán PID?Khi nào chúng ta sẽ dùng hết các thông số Kp,Ki,Kd khi nào thì Kp,Ki, hay khi nào chúng ta chỉ cần sử dụng 1 thông số thôi?......
    Như các bạn biết,muốn điều khiển được DC servo ta phải xây dựng được mô hình toán học của nó.Vậy công việc đầu tiên của chúng ta đó là tìm cho ra các thông số chính của động cơ:Công suất,hệ số moment quán tính,hệ số ma sát.(J và B).Điều đó thật sự dễ dàng với các động cơ chúng ta mới mua và còn tem,còn đối với các động cơ cũ thì sao?
    Ở đây chúng ta sẽ sử dụng Matlab để tìm ra các thông số đó gần chính xác với các thông số ban đầu của động cơ.
    Các bạn hãy nêu ý kiến thử xem.
    [​IMG]
     
  2. dainv

    dainv http://vntech24h.com/

    Tham gia ngày:
    6/9/12
    Bài viết:
    411
    Đã được thích:
    655
    Điểm thành tích:
    93
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    Engineer Electronic
    Nơi ở:
    Vĩnh Phúc
    Cái này rất hay, mình cũng đang bị vướng phần tìm thông số Ki,Kp,Kd. Nếu bạn làm rùi thì nêu 1 phương pháp cụ thể cho anh em đi.
     
  3. chuong_prof

    chuong_prof Kỹ sư

    Tham gia ngày:
    3/9/12
    Bài viết:
    149
    Đã được thích:
    280
    Điểm thành tích:
    63
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    Tooling Engineer Trainee in Schneider Electric
    Nơi ở:
    Ho Chi Minh City
    Nếu bạn cần gấp thì để lại email mình gửi file cho,còn ở thread này mình muốn chúng ta thảo luận hơn.
     
    sgesvn thích bài này.
  4. chocolet_90

    chocolet_90 Học sinh trung cấp

    Tham gia ngày:
    22/10/12
    Bài viết:
    35
    Đã được thích:
    4
    Điểm thành tích:
    8
    Giới tính:
    Nữ
  5. dainv

    dainv http://vntech24h.com/

    Tham gia ngày:
    6/9/12
    Bài viết:
    411
    Đã được thích:
    655
    Điểm thành tích:
    93
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    Engineer Electronic
    Nơi ở:
    Vĩnh Phúc
    Mail của mình: dandientu@gmail.com
    Thank trước nha.
     
  6. chuong_prof

    chuong_prof Kỹ sư

    Tham gia ngày:
    3/9/12
    Bài viết:
    149
    Đã được thích:
    280
    Điểm thành tích:
    63
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    Tooling Engineer Trainee in Schneider Electric
    Nơi ở:
    Ho Chi Minh City
    đã gửi cho bạn rồi hen!
    Hãy tham gia thảo luận cùng bọn mình hen!
     
  7. chuong_prof

    chuong_prof Kỹ sư

    Tham gia ngày:
    3/9/12
    Bài viết:
    149
    Đã được thích:
    280
    Điểm thành tích:
    63
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    Tooling Engineer Trainee in Schneider Electric
    Nơi ở:
    Ho Chi Minh City
    Hôm nay chúng ta tiếp tục chủ đề với nhiệm vụ đầu tiên là xác định các thông số J và B.
    Vậy J và B là gì?Vì sao cần phải xác định?
    Chúng ta cùng xem xét lại kiến thức hệ thống điều khiển tự động nhé
    [​IMG]
    J:Momen quán tính của tải và B là hệ số ma sát.
    Không có được thông số J và B ta không thể thành lập được mô hình động học->không thể điều khiển được động cơ.
    Có bạn nào có ý kiến gì về 2 thông số này không?Quan trọng là phương pháp gì sẽ được áp dụng để tìm ra 2 thông số này
     
  8. Trí Bằng

    Trí Bằng Học sinh phổ thông

    Tham gia ngày:
    7/11/12
    Bài viết:
    1
    Đã được thích:
    1
    Điểm thành tích:
    1
    Em cũng đang làm một cái luận văn ứng dụng Đại số gia tử trong điều khiển động cơ DC Servo. Rất mong anh Chuong_prof gửi cho em xin một ít tài liệu vào mail: tribang.nd@gmail.com
    Cám ơn anh rất nhiều.
    Chúc các anh chị có những thảo luận hay trong Topic này.
     
    Quốc Trọng thích bài này.
  9. chuong_prof

    chuong_prof Kỹ sư

    Tham gia ngày:
    3/9/12
    Bài viết:
    149
    Đã được thích:
    280
    Điểm thành tích:
    63
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    Tooling Engineer Trainee in Schneider Electric
    Nơi ở:
    Ho Chi Minh City
    Thực ra,trong điều khiển vận tốc của động cơ DC thì đồ thị vận tốc động cơ sẽ tăng theo dạng đồ thị này:
    [​IMG]
    Ở hình trên ta thấy có 3 đồ thị!Vậy nó là gì?[​IMG] là gì?
    Nếu có nhìn tổng quát thì dạng đồ thị này mô tả 1 chuyển động dao động nhưng không phải là điều hòa mà ở đây là dao động tắt dần.
    Với mô hình toán học điều khiển động cơ như trên thì khi ta tính được hàm truyền thì đồ thi của hàm truyền sẽ giống như hình trên.
    Nghĩa là trước khi đạt được vận tốc mong muốn thì vận tốc sẽ bị "lố " qua hoặc chưa đạt tới vận tốc mong muốn ,sau một thời gian mới đạt được vận tốc đó và nhiệm vụ của mình là phải kiểm soát được các độ lố cũng như thời gian dao động đó.
    Theo mình được dạy thì nếu muốn hiểu rõ bản chất vấn đề này thì bạn phải đi ngược vấn đề lại bắt đầu từ định luật II Newton và phải tìm hiểu về ma sát(nguyên nhân gây ra dao động tắt dần).
    Mình xin giới thiệu các bạn phương pháp để tính được J và B để sơ khai hoàn thiện mô hình toán học của động cơ DC
    1/Động cơ chạy với 80% PWM trong thời gian 3s sau đó dảo chiều.
    2/Thời gian lấy mẫu là 20(ms)
    Sau khi chạy xong bạn sẽ có đồ thị như thế này
    [​IMG]
    [​IMG]
    Các công thức các bạn áp dụng như trên.
    -Bạn tính ra v1=63%Vmax,dóng xuống trục hoành=>Dùng tỉ lệ xích tích được tính ra ح(s)
    -Sẽ có bạn hỏi vì sao là 63%?ah đó là kinh nghiệm
    Và các công thức kia là ở đâu ra?Tất nhiên là phải chứng minh rồi và từ điều khiển tự động mà ra.
    Bạn nào muốn biết cách chứng minh thì liên hệ mình,tại ghi trên này dài quá
    Còn bạn nào muốn thừa kế thì sử dụng kết quả trên.
    Sau khi tính xong J và B thì làm sao ta biết kết quả là đúng?Ta phải nhờ tới Matlab.
    [​IMG]
    Bạn dùng tool Simulink trong Matlab để mô phỏng.
    Như các bạn thấy các số J và B rất lẻ.
    Kết quả sẽ như thế này
    [​IMG]
    Nếu kết quả như thế này thì khả năng hàm truyền của bạn đúng là 90%,con đường đi tới PID sẽ dễ dàng hơn.

    Bài sau chúng ta sẽ ứng dụng công cụ Ident toolbox của Matlab kết hợp với Excel để nhận diện xem mô hình này đã chính xác bao nhiêu phần trăm so với thực tế.
    Thực sự phương pháp này rất hay,thầy mình hướng dẫn bọn mình để tìm ra các thông số PID 1 cách chính xác chứ ko dùng phương pháp "mò" như vẫn hay dùng.
    có gì bất hợp lý mọi người nêu ra để mình rút kinh nghiệm hen!
     
    văncuong94, Trung Duy, chiefpro4 others thích bài này.
  10. chuong_prof

    chuong_prof Kỹ sư

    Tham gia ngày:
    3/9/12
    Bài viết:
    149
    Đã được thích:
    280
    Điểm thành tích:
    63
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    Tooling Engineer Trainee in Schneider Electric
    Nơi ở:
    Ho Chi Minh City
    Đã gửi cho bạn rồi nhé!
    Chắc bạn học chuyên ngành Điều khiển tự động ấy he?Dùng tới lý thuyết mờ và đại số gia tử để điều khiển động cơ DC thì quá hay rồi.
    Nhưng mình không chắc có thể tài liệu về project môn học này có thể đáp ứng được toàn bộ mong muốn của bạn.
    Có nghiên cứu gì hay bạn đăng lên này để mọi người tham khảo và thảo luận nhé!
     

Chia sẻ trang này