1. Xin chào Khách ! Ban quản trị sẽ tiến hành nâng cấp diễn đàn từ ngày 11/8/2017 Mọi truy cập có thể bị dán đoạn, mong bạn thông cảm!
    Dismiss Notice

Chia sẻ Chuyên đề: "TẠO BƯỚC ĐI ỔN ĐỊNH CHO BIPED ROBOT"

Thảo luận trong 'Robot'

Đang xem chủ đề này ( Thành viên: 0, Khách: 0)

  1. hoangend

    hoangend Học sinh phổ thông

    Tham gia ngày:
    6/2/15
    Bài viết:
    2
    Đã được thích:
    0
    Điểm thành tích:
    1
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    quản trị
    Nơi ở:
    hà nội
    thấy gắn cái mạch đằng sau kể cũng tội :))))
     
  2. ho hoang anh

    ho hoang anh Học sinh phổ thông

    Tham gia ngày:
    8/12/14
    Bài viết:
    1
    Đã được thích:
    1
    Điểm thành tích:
    3
    Giới tính:
    Nam
    -Nếu con biped này cân chỉnh đúng điểm 0(lúc đứng yên robot phải đứng thật thắng hai chân cân bằng nhau), mạch điều khiển tối ưu hơn thì sẽ đi đẹp hơn...
    -mạch điều khiển nếu dùng đươc stm32 thì tốt hổ trợ 12 timer 16bit, điều khiển 10 servo rc một cách dễ dàng, mạch hiện tại dùng một con atmega8 để điều khiển 10 servo.
    -Nếu không có thể sử dụng mạch này 32ch điều khiển động cơ servo trình điều khiển ban cho Arduino Robot/khung điều khiển trong 32ch điều khiển động cơ servo trình điều khiển ban cho Arduino Robot/khung điều khiển đây là servo điều khiển hội đ từ Các bộ phận và phụ kiện trên AliExpress.com của trung quốc giá nhập về khoản 1tr tập lênh điều khiển cũng dễ. hổ trợ giao tiếp máy tính.
    -hướng phát triển có thể đi lại nhẹ nhàng ,đổ hướng di chuyển, đi lùi, có tự đứng lên, sử dụng servo rẻ tiền :)
     
    huan-chipset thích bài này.
  3. phanthanhtu

    phanthanhtu Học sinh phổ thông

    Tham gia ngày:
    23/4/15
    Bài viết:
    3
    Đã được thích:
    0
    Điểm thành tích:
    1
    Giới tính:
    Nam
  4. dungr9

    dungr9 Học sinh phổ thông

    Tham gia ngày:
    10/6/15
    Bài viết:
    1
    Đã được thích:
    0
    Điểm thành tích:
    1
    Giới tính:
    Nam
    oh thật ấn tượng với robot của các bạn.
    Mình có thắc mắc chút, hình như robot này chưa cân nhắc đến ZMP (zero moment point) đúng ko?
    một câu hỏi nữa là các bạn giải bài toán ngược bằng phương pháp hình học ah. có thể cho mọi người nhìn rõ hơn về sơ đồ coordinate frame được ko?
    Cuối cùng và khá ấn tượng với mình đó là bạn có sử dụng công cụ tối ưu gì đó trong matlab để chọn các thông số s,h..Mình rất hứng thú với cái này. các bạn có thể nói chi tiết hơn được ko.
    Chúc nghiên cứu các bạn ngày càng thành công nhé.
     
  5. huan-chipset

    huan-chipset Sinh viên đại học

    Tham gia ngày:
    18/3/15
    Bài viết:
    28
    Đã được thích:
    41
    Điểm thành tích:
    18
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    CEO
    Nơi ở:
    Sài Gòn
    Chào bạn,

    Để điều khiển biped thì các nhóm nghiên cứu lớn trên thế thường xây dựng quỹ đạo ZMP trước (thường dựa vào mô hình con lắc ngược 3D do Shuuji Kajita đề xuất năm 2001[1] hoặc mô hình 3 khối lượng do T. Takenaka đề xuất 2009[2]), sau đó dùng quỹ đạo ZMP này để giải bài toán tìm quỹ đạo của khớp hông - gối - bàn chân.

    Tuy nhiên, cũng có 1 số nhóm khác thì lại xây dựng quỹ đạo của khớp hông - gối - bàn chân trước với ràng buộc quỹ đạo ZMP luôn nằm trong vùng chân trụ (như nhóm của Shih [3] năm 1991, nhóm của Huang [4] năm 1999, nhóm của Dip Goswami [5] năm 2009). Từ quỹ đạo của khớp hông - gối - bàn chân sẽ giải bài toán động lực học ngược để tìm quỹ đạo cho 12 bậc tự do (tương đương 12 động cơ) ở 2 chân.

    Nhóm mình làm theo hướng của Shih, Huang, Dip Goswami với điểm với là tìm ra nhiều dáng đi khác nhau bằng cách ứng dụng giải thuật tiến hóa. Trong chuyên đề này mình sử dụng công cụ tối ưu được tích hợp sẵn trong matlab. (Mình viết rất kỹ trong file gửi kèm trong chủ đề này).

    Việc giải bài toán động học ngược dùng phương pháp hình học thì nhóm của Shih và Dip trình bày rất kỹ trong [3] [4].

    Hiện tại, mình cũng đã viết dạng m.file cho việc tối ưu hóa bộ tham số dáng đi dùng MOGA(tool matlab), MO-NSGA-II, MOPSO. Bạn xem đồ thị Pareto Front:

    upload_2015-6-13_21-6-5.
    upload_2015-6-13_21-6-47.
    upload_2015-6-13_21-7-16.
    Vài chia sẽ cùng bạn,
    Huân.

    -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

    [1] S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, K. Fujiwara, K. Harada, K. Yokoi, and H. Hirukawa, “Biped Walking Pattern Generation by using Preview Control of Zero-Moment Point”, In Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1620-1626, 2003.
    [2] T. Takenaka, T. Matsumoto, and T. Yoshiike, “Real Time Motion Generation and Control for Biped Robot –1stReport: Walking Gait Pattern Generation-”, In Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2009.
    [3] Ching-Long Shih, Yun Zhu, William A. Gruver, “ Optimization of The Biped Robot Trajectory”, Conference Proceedings 1991 IEEE International Conference on Systems-Man and Cybernetics, pp. 899-903, Virginia, 1991.
    [4] Qiang Huang, Shuuji Kajia, Noriho Koachi, Kenji Kaneko, Kazuhio Yokoi, Hirohiko Arai, Kiyoshi Komoriya, Kazuo Tanie , “A High Stability, Smooth Walking Patern for a Biped Robot”, Proc. IEEE Inter. Conf. on Robotics and Automation, pp. 65-71, Detroit, Michigan, May 1999.
    [5] Dip Goswami, Prahlad Vadakkepat, “Genetic Algorithm-based Optimal Bipedal Walking Gait Synthesis considering Tradeoff between Stability Margin and Speed ”, Robotica, volume 27, pp. 355-365, 2009.
     
  6. matlabviet

    matlabviet Học sinh phổ thông

    Tham gia ngày:
    25/12/14
    Bài viết:
    12
    Đã được thích:
    7
    Điểm thành tích:
    3
    Giới tính:
    Nam
     
    manhhung12b5 thích bài này.
  7. manhhung12b5

    manhhung12b5 Học sinh trung cấp

    Tham gia ngày:
    17/11/13
    Bài viết:
    95
    Đã được thích:
    10
    Điểm thành tích:
    8
    Giới tính:
    Nam
    mình mới làm xong cái cánh tay này dùng phần mềm lapview điều khiển. nhóm tự nghiên cứu lapview nên cũng chưa cho chạy tự động được. ai biết nhiều về lapview giúp mình được không.
     
  8. huan-chipset

    huan-chipset Sinh viên đại học

    Tham gia ngày:
    18/3/15
    Bài viết:
    28
    Đã được thích:
    41
    Điểm thành tích:
    18
    Giới tính:
    Nam
    Nghề nghiệp:
    CEO
    Nơi ở:
    Sài Gòn

Chia sẻ trang này