Chia sẻ Balancing Robot-Robot tự cân bằng 2 bánh !!!

trantrung.93

Học sinh phổ thông
#41
Trước tiên mình sẽ giới thiệu sơ qua về các linh kiện, vật liệu sử dụng cho loại robot này :

- 2 động cơ DC có hộp số, bánh xe(mình ở Hà Nội nên cái này mình mua ở Minh Hà)
- 1 cảm biến MPU6050(con này bao gồm 3 trục cảm biến gia tốc và 3 trục cảm biến gyro(vận tốc góc))
- 1 mạch cầu H dùng L298 (cái này tùy vào mọi người có thể mua sẵn mạch, mình tự làm :D)
- 1 KIT điều khiển tùy vào thế mạnh của mọi người về loại vi điều khiển chứ không nhất thiết phải dùng AVR(mình thì làm quen với con AVR này rồi :D)
- Khung xe thì có thể tự làm được

Trên đây là toàn bộ phần cứng khi mình thực hiện robot này !!! Mình sẽ viết tiếp bài chia sẻ kinh nghiệm giải thuật cũng như lập trình về robot này !!!
chào anh, anh có thể cho em xin code được không ạ. em cám ơn
 

accongaso2

Học sinh phổ thông
#42
gyro_x_rate = (gyro_x-gyro_x_zeo)/sensitivity (gyro_x_zero: là giá trị cố định đo 1 lần của cảm biến, sensitivity là độ nhạy của cảm biến-đọc datasheet)
Anh dragon1991 cho em hỏi . giá trị cố định đo 1 lần mà anh ghi có phải là offset của gyro không anh. Em chỉ đọc tín hiệu thô từ cảm biến rồi lấy giá trị trung bình. X ra tới -819 . có bình thường hay ko anh
 

dragon1991

Sinh viên cao đẳng
#43
Giá trị của gyro_x_zero được mình lấy trung bình khoảng 500 lần, và mình cố định nó luôn như vậy (ví dụ: sau khi lấy trung bình 500 lần giá trị của gyro_x thì mình gán cho gyro_x_zero bằng luôn giá trị đó)
 

mjnhthieugia

Học sinh phổ thông
#45
Xin chào mọi người.
Với chủ đề này của bạn chủ top, mình cũng đang gặp rắc rối với một chủ đề tương tự
rất mong được lắng nghe ý kiến của các bạn
Chủ đề của mình đang nghiên cứu là Phương pháp tự cân bằng cho robot đi bằng hai chân hỗ trợ người bị cụt đi lại
 

Quảng cáo Google