Cần giúp Cần tư vấn cảm biến đo góc nghiên xe cân bằng

kid love

Học sinh phổ thông
#1
Chào các bác.
Tình hình em đang làm 1 cái xe cân bằng và có sử dụng cảm biến để phát hiện góc nghiên của xe, hiện tại em đang lên ý tưởng dùng con MPU6050 6 trục. mà tìm hiểu nhiều thông tin và youtube thì nó rất dễ bị nhiễu và trôi gốc tọa độ.
Không biết các tiền bối có cao kiến gì giúp em với, tư vấn giúp em có cái cảm biến nào dễ đọc, độ chính xác tương đối không ạ, cái cảm biến mà nó cứ trôi như thế chắc em cũng trôi theo nó luôn .
Xin cảm ơn các bác đã ghé thăm.
 
#2
Chào các bác.
Tình hình em đang làm 1 cái xe cân bằng và có sử dụng cảm biến để phát hiện góc nghiên của xe, hiện tại em đang lên ý tưởng dùng con MPU6050 6 trục. mà tìm hiểu nhiều thông tin và youtube thì nó rất dễ bị nhiễu và trôi gốc tọa độ.
Không biết các tiền bối có cao kiến gì giúp em với, tư vấn giúp em có cái cảm biến nào dễ đọc, độ chính xác tương đối không ạ, cái cảm biến mà nó cứ trôi như thế chắc em cũng trôi theo nó luôn .
Xin cảm ơn các bác đã ghé thăm.
thử con
ADXL345 xem

brg!
 

Mai Anh Đức

Moderator
Thành viên BQT
#3
Chào các bác.
Tình hình em đang làm 1 cái xe cân bằng và có sử dụng cảm biến để phát hiện góc nghiên của xe, hiện tại em đang lên ý tưởng dùng con MPU6050 6 trục. mà tìm hiểu nhiều thông tin và youtube thì nó rất dễ bị nhiễu và trôi gốc tọa độ.
Không biết các tiền bối có cao kiến gì giúp em với, tư vấn giúp em có cái cảm biến nào dễ đọc, độ chính xác tương đối không ạ, cái cảm biến mà nó cứ trôi như thế chắc em cũng trôi theo nó luôn .
Xin cảm ơn các bác đã ghé thăm.
MMA7455L tài liệu tiếng việt bên dưới, bạn tham khảo.
Mình không up file lên được nên để link mediafire bên dưới. Các Accelerometer khác đều tương tự nhau.
http://www.mediafire.com/?5x5m968q0qb0t85
 

huunho

Thạc sỹ
#5
Bạn thử L3GD20 xem, tài liệu đầy đủ, code mẫu thoải mái, độ nhậy đã dc tét thử
 

Mai Anh Đức

Moderator
Thành viên BQT
#6
con đó nó đo gia tốc mà bác.
Ứng dụng của cảm biến gia tốc chính là phát hiện góc nghiêng xe đó, gia tốc ở đây là sự thay đổi của gia tốc trọng trường chiếu lên các trục tọa độ, tùy theo cảm biến ấy là cảm biến mấy trục thì nó định hướng trong không gian sẽ tốt hơn. Do dó adxl345 hay một số cảm biến gia tốc tương tự cũng có thể dùng trong ứng dụng xe tự cân bằng đó bạn
 
#7
con đó nó đo gia tốc mà bác.
MPU6050 là part Osoleted rồi, tức là hãng không còn sản xuất nữa.
Nếu là robot cân bằng hai bánh thì chỉ cần đo gia tốc 1 trục cũng được, không cần tới 06 trục :)
Tất nhiên có cảm biến góc nghiêng (Accelerometer) ba trục cũng được, bản chất nó là gia tốc thẳng.
Còn MPU6050 có thêm 03 trục gia tốc góc, nó cho phép mình biết biến thiên vận tốc góc, từ đó cho phép đáp ứng tốt hơn. Thực tế thì gia tốc thẳng cũng làm được nhưng cần tốc độ lấy mẫu kết quả nhanh hơn thôi (áp dụng cho 1 trục 2 bánh).
Thông thường các loại cảm biến như MPU6050, hay ADXL345 là loại digital output, tức là có sẵn ADC SAR bên trong, tự động lấy mẫu và dịch kết quả. Tốc độ trả về thường < 300 sample per second (SPS). Hơn nữa lấy mẫu càng nhanh số bit hiệu quả càng giảm. Ví dụ: độ chính xác 12bit cần 100mS convert, thì mỗi giây chỉ lấy được 10 mẫu thôi. Còn 8 bit cần 20ms chẳng hạn.
Khi mình cần lấy mẫu nhanh hơn, cho các ứng dụng như phân tích dao động cầu đường, máy móc, tên lửa, siêu xe, giảm sóc chủ động, .. thì dùng các loại cảm biến đầu ra analog có bandwidth cao, sau đó dùng ADC ngoài như 12 bit ADC của MCU ARM hoặc ADC chuyên dụng 20Msps chẳng hạn rồi chuyển vào FPGA phân tích FFT, lọc số, ...
Ngoài ra, độ nhạy theo mồi chiều x,y,z của sensor cũng không phải tuyến tính tuyệt đối đâu (linear error). Vì thế, để đảm bảo độ nhạy chính xác theo mọi hướng (3D hoặc 2D phẳng) thì các hãng thường dùng nhiều sensor được gắn cố định theo các hướng khác nhau, kết quả nhận được từ n sensor đó sẽ được xử lí và phân tích cho ra kết quả chính xác nhất, và cải thiện độ nhạy. Lỗi non-linear error cũng xảy ra với ADC nhé, khi nào làm với các ADC >16bit cho ứng dụng đo lường cần quan tâm.

Còn bạn cần loại ít nhiễu, dễ thiết kế thì nên dùng xịn một chút như: Gyro: ADXRS290 hay IMU: ADIS16475-3
upload_2018-6-3_10-23-23.png
upload_2018-6-3_10-23-40.png

Còn nếu làm phổ thông kiểu nghiên cứu thử nghiệm đề tài sinh viên thì nên dùng mấy con như L20G20ISTR, L3GD20HTR.

brg!
 

Quảng cáo Google

Quảng cáo Google