Chia sẻ Robot 2 bánh tự cân bằng phương pháp PID

tranlam2020

Học sinh trung cấp
#11
Hôm nay mình xin chia sẽ đến các bạn robot xe hai bánh cân bằng phương pháp PID dùng arduino .
Hy vọng bài viết sẽ giúp được các bạn có thông tin hữu ít cho đề tài của mình.
Robot xe hai bánh tự cân bằng có rất nhiều giải thuật điểu khiển : giải thuật cuốn chiếu (backstepping control), giải thuật trượt (sliding mode control), fuzzy, noron, LQR,.. tùy vào mức độ đề tài mà ta chọn phương pháp điều khiển . Bài viết này mình chỉ sử dụng phương pháp PID.

1. Xây dựng phương trình động lực học . ( Download tài liệu chứng minh phương trình động lực học )

2. Mô Phỏng ( Download code mô phỏng Matlab )

3. Xây dựng phần cứng:
+ Board điều khiển Arduino Mega2560
+Board điều khiển motor: L298N
+Cảm biến góc nghiêng
+Khung robot
+ Pin 11.1 V 3 cell

Tham khảo cách kế nối các phần cứng.



Code chương trình robot 2 bánh tự cân bằng phương pháp PID
password :atdtech.com nhe các bạn!

Video Demo
Hôm nay mình xin chia sẽ đến các bạn robot xe hai bánh cân bằng phương pháp PID dùng arduino .
Hy vọng bài viết sẽ giúp được các bạn có thông tin hữu ít cho đề tài của mình.
Robot xe hai bánh tự cân bằng có rất nhiều giải thuật điểu khiển : giải thuật cuốn chiếu (backstepping control), giải thuật trượt (sliding mode control), fuzzy, noron, LQR,.. tùy vào mức độ đề tài mà ta chọn phương pháp điều khiển . Bài viết này mình chỉ sử dụng phương pháp PID.

1. Xây dựng phương trình động lực học . ( Download tài liệu chứng minh phương trình động lực học )

2. Mô Phỏng ( Download code mô phỏng Matlab )

3. Xây dựng phần cứng:
+ Board điều khiển Arduino Mega2560
+Board điều khiển motor: L298N
+Cảm biến góc nghiêng
+Khung robot
+ Pin 11.1 V 3 cell

Tham khảo cách kế nối các phần cứng.



Code chương trình robot 2 bánh tự cân bằng phương pháp PID
password :atdtech.com nhe các bạn!

Video Demo
động cơ anh dùng là động cơ loại gì đó anh, anh chỉ em nơi bán động cơ. em cảm ơn anh.
 

vietmaster12

Học sinh phổ thông
#12
Bạn ơi, sao trong sơ đồ mạch lại có 2 chân encode là sao ? vì nếu dùng encoder thì phải dùng 4 chân chứ nhỉ ( mỗi dc 2 chân) ?
 

xuanhuu123

Học sinh trung cấp
#13

đây là sơ đồ của mh. nhưng nó chạy k0 đc ổn định do thông số pid k0 chuẩn
 

Quảng cáo Google